碼垛機器人的執行機構各部分的特點
發布時間：2016-08-31 16:26:32
碼垛機器人執行機構是機械手完成握持工件（或工具）實現所需的各種運動的機械部件，包括手部、手腕、手臂和機身等部件，有的還增設行走機構。以下介紹個組成部分的特點
1）手部——是機械手中直接與工件或工具接觸用來完成握持工件或工具的部件。
有些機械手直接將工具（如焊槍、噴槍、容器等）裝置于機械手前端，而不設置手部。由于同手部的接觸形式不同，可將其分為夾持式和吸附式手部。
夾持式手部由手指和傳力機構所組成。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型。
回轉型手指結構簡單、制造容易，故應用廣泛。平移型結構較復雜，應用較少，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑的變化不會影響其軸心的位置，因此適合于夾持直徑范圍變化大的工件。
機器人的手指結構取決于被抓物體的表面形狀、被抓部位和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形的和曲面的；手指有外夾式和內撐式；指數有雙指數、多指數和雙手雙指式等。
2）手腕——是機械手中連接手部與臂部主要用來確定手部工作時位置并擴大臂部動作范圍的部件。一些簡易的機械手，也不設有手腕部件，將手部直接裝在手臂部件的端部。
3）手臂——是機械手中支承腕部和手部用來實現較大范圍運動的部件。手臂的作用是引導手指準確地去抓去物體，并按其預定的要求將其運送到所需的位置。為了使機械手能夠準確地工作，手臂的三個自由度都要精確地定位。
碼垛機器人的手臂通常由驅動手臂運動的部件和驅動源相互配合來實現手臂的各種需要的運動。驅動部件主要油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構和凸輪機構等，驅動源主要由液壓、氣壓或電機等。
4）機身——是機械手中用來支承手臂部件，并安裝驅動裝置及其他裝置部件。
5）行走機構——當
碼垛機器人在需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時，可在機座上安裝滾輪、軌道等行走機構，以實現碼垛機器人的整體運動。
